他在做什么?
他在“听”。
通过向电机发送高频的嗅探脉冲,然后监听电机的应答反馈。
这就像是在和一个听不懂话的哑巴快速对话:
我喊一声,看你哪里动;
我再喊一声,看你怎么回。
一分钟。
“第一层校验位破了。”
许燃嘴里念叨了一句,手没停,“哟,还在握手包里加了时间戳?
挺鸡贼啊。”
乔瓦尼原本还得意的脸色,开始变得惨白。
他看到屏幕左侧原本是红色的“Status:LOCKED”(状态:锁定),突然闪了一下黄灯。
两分钟。
“波特率自适应……转矩常数反演……电流环增益……”
许燃的眼睛里仿佛倒映着整个逻辑电路,“这种非线性补偿也要藏?
算了,我自己重写一个更优的。”
哒!
许燃重重敲下回车键。
原本还一片混乱的数据流瞬间定格,然后变成了一个清晰的控制界面。
三分钟五十二秒。
许燃停止了操作。
他甚至没出汗。
“马里奥,看好了。”
许燃拿起桌上那瓶喝了一半的矿泉水,拧开盖子,极其大胆地把它倒立着放在了那台并没有固定的电机转轴上。
矿泉水瓶只有小拇指粗细的瓶口,颤颤巍巍地顶在光秃秃的轴头上。
这要是稍微有一点震动,瓶子立马得倒。
“起。”
许燃没按回车,而是打了个响指。
“嗡——”
银灰色的电机启动了。
不是那种突然的加速,而是极度线性的如同丝绸滑过皮肤般的柔和起转。
10转……100转……1000转!
那瓶矿泉水就像是长在了电机轴上一样!
里面的水面,平静得连一丝涟漪都没有!
“这不可能!这绝对不可能!”
乔瓦尼猛地扑过去看那个笔记本上的实时曲线图。
代表跟随误差的线几乎就是贴着零轴在爬!
“你们的原始协议有0.3毫秒的延迟。”
许燃拿起那瓶在3000转下依然稳如泰山的水,仰头喝了一口,“我看着难受,顺手给它删了。”
“另外,你们那个电流环算法写得太保守,浪费了这么好的磁钢。”
许燃擦了擦嘴,“我把过载能力给它解锁了20%。
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